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AGV自動導引車，因能夠自動將物品從一個點搬運到另一個點，在整個過程中不需人參與，可以代替人工叉車運輸，減少工廠和倉庫對勞動力的需求。同時AGV具有柔性好、自動化智能化水平高的特點，可根據生產工藝流程等改變而改變，也可與其他設備自動對接，實現自動化智能化生產。因此，近年來AGV得到越來越多制造業的青睞。 隨著AGV的廣泛應用，AGV小車的導航技術的發展引起業界的高度重視。許多AGV企業為了能更好地應不斷變化發展的市場需要，積極開展AGV導航技術的創新。下面由國內知名的AGV系統提供商順力物流給大家分享AGV導航的關鍵技術，希望對大家有所幫助。  AGV小車根據路徑偏移量來控制速度和轉向角，從而保證AGV小車精確行駛到目標點的位置及航向的過程，叫做“導航”。AGV導航主要涉及三大技術要點： 1.定位 定位是確定移動機器人在運行環境中相對于全局坐標的位置及航向，是AGV導航的最基本環節。目前AGV定位方法分為: (1)衛星定位。它是一種以空間衛星為基礎的高精度導航與定位系統。GPS定位系統用于AGV定位時存在近距離定位精度低等問題。 (2)慣性定位。通過對固聯在載體上的三軸加速度計、三軸陀螺儀進行積分，獲得載體實時、連續的位置、速度、姿態等信息。但慣性誤差經過積分之后都會產生無限的累積，因此純慣性導航不適合長時間的精確定位。 (3)電子地圖匹配定位。利用圖像處理技術，將實時獲取的環境圖像與基準圖進行匹配，從而確定載體當前的位置，匹配的特征可以為設定的路標、特定的景象或是道路曲率。電子地圖匹配特別適用于對機器人系統長時間的定位誤差進行校準。 以上定位方式中，慣性定位為相對定位方式，可以獲得連續的位置、姿態信息，但存在累積誤差;衛星定位、電子地圖匹配等定位方式為絕對定位，可以獲得精確的位置信息，但難以獲得連續姿態信息。相對定位與絕對定位方式存在較強的互補性，通常采用將兩者結合的組合定位方法。 2.環境感知與建模 為了實現AGV自主導航，需要根據多種傳感器識別多種環境信息：如道路邊界、地形特征、障礙、引導者等。AGV通過環境感知確定前進方向中的可達區域和不可達區域，確定在環境中的相對位置，以及對動態障礙物運動進行預判，從而為局部路徑規劃提供依據。 目前，多傳感器信息融合技術已經被應用于AGV導航系統中，其所起的作用關系著機器人的智能化水平。這種技術的核心在于可以有效地對多傳感器收集到的信息進行處理和融合，提高AGV自身對于不確定信息的抵抗能力，確保有更多可靠的信息被利用，有助于AGV更為直觀地判斷出周圍的環境。 3.路徑規劃 路徑規劃是導航的一個重要環節。AGV根據環境的變化，對環境信息進行收集和分析，按照某一性能進行搜索，進而找出從起點到目標點的最優無碰撞路徑或次優無碰撞路徑;能夠處理環境模型中的不確定因素和路徑跟蹤中出現的誤差，使外界對機器人的影響降到最小;利用已知信息來引導AGV動作，從而得到相對更優的行為策略。 根據AGV掌握環境信息的程度不同，可分為兩種類型：一個是基于環境信息已知的全局路徑規劃，另一個是基于傳感器信息的局部路徑規劃，后者環境是未知或部分未知的，即障礙物的尺寸、形狀和位置等信息必須通過傳感器獲取。 在當前AGV市場同質化嚴重，惡性價格競爭形勢下。順力物流在AGV導航技術領域不斷發力，在無反光板激光導航技術上取得重大突破。順力物流激光場景導航技術，在行駛過程中自主定位自主導航，通過全自動智能規劃路徑，實時構建地圖來進行導航，無需任何施工和外設裝置。順力物流激光AGV具有不需要預先鋪設任何軌跡，更改導航路線非常方面，并實現實時避障等優點，一上市就引起AGV行業的高度關注。 |
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